Die Engel erinnern an die Leidensgeschichte Jesu Christi, der gegeißelt und ans Kreuz genagelt wurde. In ihren Händen halten die Engel Hammer, Zange und die Dornenkrone, die als Leidenswerkzeuge bezeichnet werden.
Den Betrachter fasziniert besonders die leuchtende Farbigkeit der Engelsfiguren von Blau und Rot. Die steil aufgeschwungenen prachtvollen Flügel sind spätere Ergänzungen nach mittelalterlichem Vorbild. Geschaffen wurden die Engel 1477 in Kalkar in der Werkstatt von Meister Arnt Beeldesnider (Bilderschneider). Er gilt als der beste niederländisch-niederrheinische Bildhauer seiner Zeit.
Üblicherweise stehen die Engel im Xantener Dom am Heiligen Grab in der südlichen Turmkapelle. Sie wurden im letzten Jahr sorgfältig gereinigt und waren bis September 2020 in der Sonderausstellung „Arnt der Bilderschneider“ im Museum Schnütgen in Köln zu sehen. Für einige Monate sind sie nun Gast im StiftsMuseum.